?i?u này có th? th?c Hello?n ???c b?ng cách bi?n ??i b? ?i?u khi?n ?? gi? ???c ?? ?n ??nh ? ??u ra n?u thay ??i là nh? (n?m trong kho?ng dãi ch?t xác ??nh). Tín hi?u ??u ra tính toán ph?i lo?i b? dãi ch?t tr??c khi ??u ra th?c t? thay ??i.quá trình ho?t ??ng c?a h? th?ng tác gi? ch?y mô ph?ng h? th?ng v?i các giaiThu?t toán PID c? b